Il nome originario di Minori era "Reginna" e faceva parte di "Reginna Maior" Maiori, successivamente"Reginna Minor" in ragione del paese confinante di cui faceva parte. Secondo alcuni storici Minori e Maiori furono fondate dagli Etruschi, per la ragione dell'epitelio finale "inna", comune a molte parole etrusche. Certa è la massiccia presenza degli antichi Romani i quali costruirono numerose ville e residenze, ammirate tuttora. Gli antichi abitanti di Minori erano disposti diversamente dal paesaggio attuale, il nucleo dell'antico insediamento si trovava nel Borgo di Forcella dove fu fondata la Chiesa di San Maffeo, attualmente Chiesa di San Matteo. Le antiche descrizioni degli abitanti di Minori esaltavano la notevole forza fisica e l'imponenza degli uomini; la bellezza straordinaria delle donne le quali potevano prestare come modelle a scultori e pittori. La particolare e protettiva posizione geografica di Minori ben presto fece gola ai naviganti amalfitani e a vari nobili di Scala e Ravello ed ai Dogi della Repubblica di Amalfi, questa la ragione per cui alcuni di loro sono seppelliti all'interno del Duomo.